Rexroth R911287180 MHD115B-024-NP0-BN伺服模块现货

类目：力士乐
型号：R911287180 MHD115B-024-NP0-BN
全国服务热线：+86 15270269218
手机：+86 15270269218
微信：+86 15270269218
QQ：3136378118
Email：stodcdcs@gmail.com

在线咨询

产品详情

Rexroth R911287180 MHD115B-024-NP0-BN伺服模块现货

瑞昌明盛进出口贸易有限公司
主营DCS控制系统备件，PLC系统备件及机器人系统备件，
优势品牌：Allen Bradley、BentlyNevada、ABB、Emerson Ovation、Honeywell DCS、Rockwell ICS Triplex、FOXBORO、Schneider PLC、GE Fanuc、Motorola、HIMA、TRICONEX、Prosoft等各种进口工业零部件 Rexroth R911287180 MHD115B-024-NP0-BN伺服模块现货

基于超声波传感器和电子罗盘的实时测量位姿信息，查模糊控制表，控制
电机
，使机器人能及时、连续、平稳、按规划轨迹运行。采用西门子S7-200系列PLC作为主控制器来实现对浆液下移动机器人的控制。
1 控制系统基本构成
在移动机器人的应用中，的位姿是跟踪控制首要解决的问题。为此，本机器人的定位采用了超声波网络定位系统，导航采用了电子罗盘。整个控制网络如图1所示。
图1 机器人控制网络
图1 机器人控制网络
PLC系统为控制系统的核心，做主站管理各从站，起到总的控制作用，通过RS-485总线同各个从站进行数据传递。PLC把各个从站得到的信息经过加工处理后，得到终的控制命令传给电机，控制机器人进行准确的行走。TD200可对PLC的参数进行实时的修改，达到实时控制的需要。
1号单片机、2号单片机、3号单片机记录发射超声波信号在介质中的传播时间，乘以超声波的传播速度，可以计算出相应的距离，通过定位算法便可对机器人进行定位。超声波在介质中的传播速度随温度变化，有着特定函数关系，因此可以借助温度传感器对超声波的速度进行修正。电子罗盘可获得小车的姿态，实现小车的导航。
操作员通过无线通信的方式达到对机器人的无线控制。无线控制是对有线控制的一种辅助措施，使机器人能得到更理想的控制效果。当主控制系统控制失效，机器人出现意外情况，通过定位系统测量发现机器人偏离规划轨道，此时，利用无线控制可使机器人及时回到规划轨道。
2 网络通信
2.1 通信协议的选择
S7-200 PLC支持多种通信息协议，如点到点接口(PPI)、多点接口(MPI)、PROFIBUS及用户自定义协议等。
通过使用接收中断、发送中断、字符中断、发送指令(XMT)和接收指令(RCV)，自由端口通信可以控制S7-200 CPU通信口的操作模式。利用自由端口模式，可以实现用户定义的通信协议，连接多种智能设备。S7-400 PLC is used to control and complete various functions of Uncoiler and coiler. The operation command sent from the operation console is transmitted to the PLC Host - S7-400 programmable controller through on-site et200 station and PROFIBUS DP communication network, S7-400 and inverter exchange data in real time via PROFIBUS DP network to ensure constant speed and constant tension operation of the whole line. The control schematic diagram of the system is as follows:

3. Control idea: according to the process requirements, the uncoiler and coiler shall adopt the speed control of P100 = 4 belt tachometer, the uncoiler adopts the indirect tension control mode to ensure the constant and adjustable tension of the whole line, and the coiler adopts the constant linear speed closed-loop control mode to ensure the constant and adjustable linear speed of the whole line.? Uncoiler system under indirect tension control mode: according to the process requirements, the uncoiler adopts the upper