YASKAWA CACR-SR20BF1BF机器人驱动模块

类目：YASKAWA安川
型号：CACR-SR20BF1BF
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产品广泛应用于冶金、石油天然气、玻璃制造业、铝业、石油化工、煤矿、造纸印刷、纺织印染、机械、电子制造、汽车制造、塑胶机械、电力、水利、水处理/环保、锅炉供暖、能源、输配电等等。
主营DCS控制系统备件，PLC系统备件及机器人系统备件，
优势品牌：Allen Bradley、BentlyNevada、ABB、Emerson Ovation、Honeywell DCS、Rockwell ICS Triplex、FOXBORO、Schneider PLC、GE Fanuc、Motorola、HIMA、TRICONEX、Prosoft等各种进口工业零部件
YASKAWA CACR-SR20BF1BF机器人驱动模块

系统扩展方便，随着规模扩大，鹤位逐步增加，每增加一个鹤位就增加一个紧凑的鹤位PCC，通过以太网或者CAN总线直接挂在现场总线上即可； (5)该系统采用X20系统，具备高的I/O密度、扩展方便、可热插拔； (6)随着技术不断进步，如果工艺流程的改变，需要更改鹤位CPU的程序，可以在中控室通过以太网，利用B&R的INA通信技术，直接将改动的程序下载到鹤位PCC上。现代冶金工业的型材、棒线材和板带材轧制生产中，普遍采用了张力控制技术用以改善产品的质量。尤其是在板、带材连轧生产中，张力控制技术的发展很快。带钢热连轧生产上粗轧机多机架间张力控制技术、精轧机组的活套张力厚度控制技术；冷连轧的张力厚度控制技术等都已经能够进入成熟应用的阶段。但是目前在粗轧机单机架轧制中，张力控制的应用还很不成熟，应用上还在试验阶段。本文介绍一种目前在生产中应用的粗轧单机架张力控制方案。粗轧轧件属于中间坯，尺寸一般比较大，厚度和宽度指标的要求不需要，热连轧带材时不宜采用大张力，所以这里采用的是微张力的开环控制。微张力控制的目的主要是利用现有的生产设备，适当改善中间坯宽度和平直度，以利于精轧轧制，而且可以适当起到调整轧机主电机负荷的作用。
1 工艺设备热连轧粗轧机的布置采用一架四辊可逆水平轧机，轧机前带小立辊。轧制工艺流程一般采用三道次的往复半连续式轧制。小立辊轧机的作用主要控制板卷的宽度，同时也起着对准轧制中心线的作用[1]。水平辊机架和立辊机架的压下规程由计算机通过数学模型进行设定，速度规程也按一定程序进行控制。由于立辊与水平辊形成连轧关系，为了补偿水平辊辊径变化及适应水平辊压下量的变化，所以要求立辊必须能进行调速。立辊轧机采用上传动的型式，万向接轴式连接。立辊的传动调速控制系统采用西门子变频调速装置。
2 控制系统 2.1控制系统构成基础自动化级控制器采用GE Fanuc公司的 PAC SystemTM RX7i系列作为主控制器，传动调速控制系统采用西门子6SE70系列变频器控制系统，其控制器组成包括工艺板T400,中心控制单元CUVC。基础自动化与调速控制器采用现场总线Profibus-DP进行通讯。 2.2控制方案在四辊水平轧机和小立辊轧机之间建立张力，张力的大小由两者速度差决定，通过调节立辊轧机的速度控制张力大小。对于传动设备而言，速度是由速度控制器控制调节的，在微张力控制系统中，为了在轧机间建立恒张力，在速度控制器之后引入转矩控制限幅环节，也就是对速度控制器的输出进行限幅，降低电动机的输出电磁转矩，减小电动机的实际转速，进而达到建立轧机间速度差，实现微恒张力轧制。

图1.控制系统框图 2.2.1数据收集在立辊咬钢之后和平辊咬钢之前的这段时间作为数据采集的周期，立辊咬钢后延时一段时间开始立辊电机转矩实际值采集，共采集12点数据作为转矩采样值。 2.2.2数据处理将采集到的12点数据通过累加，比较，求均值等计算得出后的转矩锁定值。计算公式如下： (ΣTsum-Tmax-Tmin)/10=Tlock 其中：ΣTsum——为转矩实际采样值的累加值 Tmax——为采样值中小值 Tmin——为采样值中大值 Tlock——为转矩锁定值 2.2.3数据发送将计算所得的转矩锁定值作为转矩限幅值传给传动系统控制其输出的电磁转矩，控制电机转速。The system takes B & R2005 series PCC as the core, and realizes the functions of unit operation control, grid connection control, protection control, automatic and manual parameter adjustment, operation data statistics, alarm records, unit temperature, unit vibration statistics, de excitation switch action statistics, accident opening times, accident opening current statistics, power generation time-sharing accumulation, report printing, etc. Structure and principle of programmable computer controller programmable computer controller is a kind of computer control system, but it has stronger ability to serve industrial automation control than general computer. The composition of the PCC system is very similar to that of the computer control system. It also has a central processing unit (CPU), input / output (I / O) interface, power supply and other PCC cores. It is a powerful standard system element. Since RISC (reduced instruction computer) is integrated as external communication, the burden of CPU can be reduced. The communication with the serial port and the actual operation of the main

RELIANCE

ABB

GE

FOXBORO

EMERSON艾默生

A-B

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TRICONEX

HONEYWELL霍尼韦尔

HIMA

140系列PLC

BENTLY本特利

其他

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EPRO

YOKOGAWA

MOOG

NI

WOODWARD伍德沃德

METSO

KOLLMORGEN科尔摩根

力士乐

ALSTOM阿尔斯通

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