YASKAWA CIMR-7.5B伺服机器人驱动器

类目：YASKAWA安川
型号：CIMR-7.5B
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产品广泛应用于冶金、石油天然气、玻璃制造业、铝业、石油化工、煤矿、造纸印刷、纺织印染、机械、电子制造、汽车制造、塑胶机械、电力、水利、水处理/环保、锅炉供暖、能源、输配电等等。
主营DCS控制系统备件，PLC系统备件及机器人系统备件，
优势品牌：Allen Bradley、BentlyNevada、ABB、Emerson Ovation、Honeywell DCS、Rockwell ICS Triplex、FOXBORO、Schneider PLC、GE Fanuc、Motorola、HIMA、TRICONEX、Prosoft等各种进口工业零部件
YASKAWA CIMR-7.5B伺服机器人驱动器

这次SCR 系统主要改造了控制系统，包括PCC 控制、触发电路、电压电流反馈电路等，下面将分别介绍。
3.1 可编程计算机控制器（PCC)
可编程计算机控制器（PCC）选用上海贝加莱工业自动化（上海）公司的2000 系列产品。可编程计算机控制器代表着一个全新的控制概念，它集成了可编程控制器（Programmable Logical controller ，简称
PLC
）的标准控制功能和工业计算机的分时多任务操作系统功能。它能方便地处理开关量、模拟量，进行回路调节，并能用语言编程，具备大型机的分析运算能力。其硬件具有独特新颖的插拔式模块结构，可使系统得到灵活多样的扩展和组合。软件也具备模块结构，系统扩容时只需在原有基础上叠加应用软件模块，其应用可从简单的逻辑控制直到复杂的分散化控制。可以说，PCC是这次改造后的SCR 系统的大脑中枢。在SCR系统中起了非常重要的作用。
B&R2003 系统是一种紧凑型的可编程计算机控制器，是这次改造的主要元件。它兼有中央智能和远程智能，既能以自己的CPU 作独立的控制器，并进行远程扩展，又能和
现场总线
连接，作远程I / O 模块。B＆R2003 系统的结构也是模块式的，所有的模块尺寸都相同，扩展和应用非常灵活。还能提供不同的检测功能，如I / 0 模块电压监控、站电压监控、排障监控、空闲周期监控、输出监控等。
B＆R2003 系统的硬件包括以下几个方面：
( 1 ）处理器：Motorola+RISC ;
( 2 ）一个CPU 存储容量：带EPROM 和FLASHPROM 的模块（100K ~16MRAM 和256K ~16MROM ) ;
( 3 ）数字I / 0 模块：每个模块八点（晶体管或继电器）;
( 4 ）模拟I / O 模块；每个模块四个通道（电压、电流等）;
( 5 ）基板，多可放九个模块；
( 6 ）网络及现场总线接口：CAN 、RS232 / RS485 / RS422 。
3.2 触发电路
触发电路板是根据SCR ON桥对触发脉冲的要求而设置的。本次系统改造触发电路采用CA6100数字型触发板。CA6100触发桥具有通用特性，用于控制可控硅的门极延迟触发角，从而实现移相控制。
CA6100通用可控硅触发板是以40 芯CMOS 大规模集成电路（专用芯片）为核心，利用锁相关技术（PLL）和多芯片合成技术（ MCM ) ，根据压控振荡器（VCO ）锁定的三相同步信号间的逻辑关系设计出的一种可控硅触发系统。0～5V 的直流输入电压信号，可以控制输出脉冲的移相范围从5° 一175°可调。任何可调或手动输出的电压都可以很方便的与其连接，以控制大功率可控硅的工作。它在计算机、模拟或数字调节器与大功率可控硅之间形成了一个很好的缓冲界面，一方面，保证可靠而且有效的传输控制信号，实现系统设定的控制功能；另一方面，大大减轻了主电路对控制电路的干扰，在计算机及控制电路失控时能够自动保证主电路安全，提高了系统工作的可靠性。The cycle task of PCC is composed of 8 task levels with different cycle times and different priority levels, which can be divided into 2 different task layers: standard task layer (TC) and high-speed task layer (HS). The tasks of the standard task layer are triggered by the system manager (operating system), while the high-speed task layer is triggered by the hardware timing. The modular structure makes the configuration of PCC system flexible and convenient. The main configuration modules of the system are as follows: 1) switching value input module (di486). This module is used to collect various switching values of the unit, such as the breaker switch of the unit. 2) Switching value output module (do650). This module is used to output unit operation and protection commands, such as turbine startup and shutdown. 3) Analog input module (ai775). The module collects the analog quantity of the unit with the analog-to-digital conversion time of 10 ~ 20ms, such as the oil pressure of the pressure tank and the oil level of the oil sump. 4) Communication module (ifo60). The module can provide various communication interface support for the system, including RS232, etc. In addition to the above modules, the PCC system also has a temperature module.

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